舵机入门

树老大

T兄是好人啊，绝世好体。

topzdx

ukonline2000:3.3V想要驱动5V的舵机，电流需求更大，据我了解一般5V以上的舵机的电流都在100mA以上，树莓派的GPIO最大能提供40mA电流，对于树莓派来说，这是这将是不可承受的，所以，想驱动最好还是用驱动板，或者外接驱动芯片 (2012-10-24 11:35) 

据偶的理解，舵机的动力电是5V红线所供，控制线只要电平对于内部电路板正确，只传递PWM信号。
（不传递动力|功率），GPIO只要电平正确就能驱动，和单片机控制8050，8550，ULN2007等驱动130电机不同。

不知对否。（相当于驱动板内嵌在舵机内部了）

ukonline2000

topzdx:据偶的理解，舵机的动力电是5V红线所供，控制线只要电平对于内部电路板正确，只传递PWM信号。
（不传递动力|功率），GPIO只要电平正确就能驱动，和单片机控制8050，8550，ULN2007等驱动130电机不同。

不知对否。（相当于驱动板内嵌在舵机内部了） (2012-10-24 14:39) 

是的，可以的

strgl1

MARK一下，或许以后用的着

topzdx

贴点资料。
    舵机的齿轮有塑胶及金属之区分，金属齿轮的舵机一般皆为大扭力及高速型，不会因负载过大而崩牙。
    较高级的舵机会装置滚珠轴承，使得转动时能更轻快精准。滚珠轴承有一个及二个的区别，当然是二个的比较好。
    目前新推出的 FET 舵机，主要是采用 FET(Field Effect Transistor)场效电晶体。FET 内阻低，因此电流效率较高，发热小。

　厂商所提供的舵机规格，包含外形尺寸(mm)、扭力(kg-cm)、速度(秒/60°)、测试电压(V)及重量(g)等。
扭力的单位是 kg-cm，意思是在摆臂长度 1 公分处，能吊起几公斤重的物体。这就是力臂的观念，因此摆臂长度愈长，则扭力愈小。
速度的单位是 sec/60°，意思是舵机转动 60°所需要的时间。

topzdx

　　电压会直接影响舵机的性能，例如 Futaba S-9001 在 4.8V 时扭力为 3.9kg、速度为 0.22 秒，在 6.0V 时扭力为 5.2kg、速度为 0.18 秒。
    （若无特别注明，JR 的舵机都是以 4.8V 为测试电压，Futaba则是以 6.0V 作为测试电压。）

    速度快、扭力大的舵机，除了价格贵，还会伴随著高耗电的特点。因此使用高级的舵机时，务必搭配高品质、容量的电池，提供稳定充裕的电流，才可发挥舵机应有的性能。

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  Futaba 是模界很有名的东东，可惜价格......
  国产的不少牌子应该是仿 Futaba 的。

rsw1986

知识贴很不错

540064991

1. #!/usr/bin/env python
   
2. 
   
3. 
   
4. import time
   
5. import RPi.GPIO as GPIO
   
6. GPIO.setmode(GPIO.BCM)
   
7. GPIO.setup(26, GPIO.OUT)
   
8. 
   
9. p = GPIO.PWM(26, 50)
   
10. p.start(0)
    
11. try:
    
12.     while 1:
    
13.         for dc in range(0, 181, 10):
    
14.             p.ChangeDutyCycle(2.5 + 10 * dc / 180)
    
15.             time.sleep(0.02)
    
16.             p.ChangeDutyCycle(0)
    
17.             time.sleep(0.2)
    
18.         for dc in range(180, -1, -10):
    
19.             p.ChangeDutyCycle(2.5 + 10 * dc / 180)
    
20.             time.sleep(0.02)
    
21.             p.ChangeDutyCycle(0)
    
22.             time.sleep(0.2)
    
23. except KeyboardInterrupt:
    
24.     pass
    
25. p.stop()
    
26. GPIO.cleanup()

复制代码

这是本人在网上找并整理的2b可用的代码，pin37连接sg90的控制，pin39连接驱动板的GND。