小车识别

想请教下我现在想用5台小车来测试我们我们的一款软件（AGV调度系统软件），用黑色的绝缘胶带铺设的路径（路径比较复杂包含分叉点），每个分叉点相当于一个路标，要求知道哪辆小车经过哪个路标（分叉点）。  我开始思路是这样的：一就是在分叉点弄一个白色遮挡并在小车前端额外增加一组红外探头用来充当IO检测，然后当小车经过分叉点时小车的IO点会发生变化通过wifi将信号传给上位机，就知道哪辆小车经过分叉点，二在每个分叉点附件安装一个传感器这样小车经过分叉点时传感器会感应到信号变化也会将信号传给上位机，这样就知道小车经过哪个分叉点。但是问题来了，如果两辆小车同时经过分叉点（铺设的轨迹有多个分叉点），小车经过的感应器也同时有变化，这样就不知道具体是哪辆小车经过哪个分叉点。请问您有没有好的解决意见？

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使用二维码导航，每个交叉点都是一个二维码，实际就是x,y坐标

小车和分叉点的数据同时上传就知道拉

加入NFC标签在每一个分叉点上，再用PN532模块识别，写一个简单的小程序就可以了。