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一起来玩树莓派 第五课：自动驾驶树莓派小车（含全部代码） 作 者：赵贵生 医疗器械研发工程师&树莓派爱好者 参考作者：1 www.sentdex.com (一位外国外工程师的教程) 引用作者 观澜小站（优酷）
声 明： 1、本系列文档原始资料，能查到原始作者外都已标明原作者，否则无法标明。 2、欢迎各位朋友转载和分享，仅需标明出处及作者姓名。 3、本系列提倡动手实践，含有一些PYTHON语言讲解，适合初学者，大牛请绕道！ 4、本系列重新实践了网上的一些树莓派教程同时加入一些新的设计，力求系统全面、全开源、易理解。但由于能力有限，若文章中有问题，欢迎朋友们指正。
系列目录： 第一课 树莓派基本硬件连接、初始设置 第二课 树莓派网络设置、VPN连接、远程控制 第三课 树莓派IO口控制：一个简单的按键点亮LED指示器 第四课 树莓派实践：制作一个树莓派电子邮箱收件提醒器 第五课 树莓派实践：树莓派机器人小车全套实用教程 第六课 智能家居：手机远程控制卧室电灯 。。。。。。 实时更新目录!!!!!! 本课目录：
一、树莓派自驾驶小车的准备工作 二、单个轮子的控制——前进、后退 三、4个轮子的联动——前进、后退、左转、右转、左旋转、右旋转 四、超声传感器的连接与编程 五、树莓派自动驾驶小车的编程与实践
一、树莓派自驾驶小车的准备工作 物料准备： 1、树莓派一个 2、HC-SR04超声波测距传感器模块 3、无线网卡一个 4、L298N电机驱动板一个 5、移动电源一个（输出至少2A以上） 6、电源小盒一个（用以通过L298N板电机供电） 7、1K电阻一个（用以连接超声传感器与树莓派） 8、小车一个 9、杜邦线若干
线路连线：
二、一个轮子的控制——前进、后退
由于我现在小车所有的轮子都已装好。左侧两个轮子是并入L298N一侧端口的。所以现在我用两个轮子的转动来演示本小节。（原理和程序都一模一样） 由于我手上没上HDMI线，所以我要远程控制我的小派。我先从路由器查寻到我的IP，然后用putty软件登入。 （如果，你不会上面一步，不要紧，看下我的第二课教程：网络配置及远程控制） 第一步：putty远程登入树莓派 输入帐户名：pi 输入密码：raspberry 注意密码不可见
第二步：输入 sudo nano robot1.py 来创建一个程序 第三步：编写如下图的代码 建议朋友自行输入，此段程序我没有拷贝TXT文档。后面复杂一些的程序我都贴出TXT文档。 L298N是一块电机驱动板。 接好电机电源及控制电源后。然后就是IN1/IN2/IN3/IN4了。 IN1为高电平（树莓派有输出就是高电平）控制一个轮子的前进，低电平（没输出）就不转 IN2则高电平（树莓派有输出就是高电平）控制上面的轮子的后退，低电平就不转。 IN3同理IN1，控制另一侧轮子的方向前进。 IN4同理IN2，控制另一侧轮子的方向后退。
为方便阅读程序，我加上一些注释，供参考！
注意：1、要在程序中使用中文字符，要加上第一行。 2、程序可以’’’ ‘’’ 注释一段，也可用#注释掉一行。注释完后该段/句不会被执行。 3、本人是在文中用#来注释掉其他的来演示的，你也可以尝试注释其他语句来看你的小车执行情况。 4、如果车轮方向不对，你可以倒一下L298N的IN1与IN2的位置。（IN3/IN4同理） 5、按CTRL+X 退出，点Y保存，按ENTER确认。 输入 sudo python robot1.py 执行程序
看看效果：车轮按我想要的方向动了。
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组图打开中，请稍候......
