找回密码
 立即注册
查看: 5754|回复: 14

[参考教程] 树莓派WIFI小车java版(三)小车java控制程序

[复制链接]
发表于 2015-7-1 14:03:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 seth.yang 于 2015-7-1 14:56 编辑

前情提要 Previous on 《树莓派WIFI小车java版》

在上一篇,《树莓派WIFI小车java版(二)硬件连接》中,我们做了小手工,将硬件连接起来,这一期,我们编写代码,让这些硬件动起来,并通过网络将车载的摄像头模块拍摄的视频显示出来。 Let's go。

本篇中所有代码可以在https://github.com/seth-yang/rem ... ster/java/Smart-Car下载,您也可以在linux终端中,使用命令
  1. git clone https://github.com/seth-yang/remote-car.git
复制代码
来获取整个工程。

java线程基础

这部分是给对java线程控制不太熟悉的同学看的,若你对java的线程控制很熟悉的话,请直接跳到下一节。

我们需要一个可暂停的线程,线程外部可控制该线程的状态(运行、暂停、退出)。思路很简单,线程监视一个变量,若设置,则等待,否则继续执行线程逻辑,代码如下:
  1. package org.dreamwork.smart.car.server.util;

  2. /**
  3. * 可暂停的线程
  4. * Created by seth.yang on 2015/6/10.
  5. */
  6. public abstract class PausableThread extends Thread {
  7. protected final Object locker = new Object ();
  8.     protected boolean paused = true;
  9.     protected boolean running = false;

  10.         /**
  11.          * 线程逻辑,由具体实现类来决定
  12.          */
  13.     protected abstract void doWork ();

  14.         /**
  15.          * 构造函数,创建一个指定状态的可暂停线程
  16.          */
  17.     public PausableThread (boolean paused) {
  18.         this.paused = paused;
  19.         start ();
  20.     }

  21.         /**
  22.          * 恢复执行线程
  23.          */
  24.     public void proceed () {
  25.         synchronized (locker) {
  26.             paused = false;
  27.             locker.notifyAll ();
  28.         }
  29.     }

  30.         /**
  31.          * 暂停线程
  32.          */
  33.     public void pause () {
  34.         paused = true;
  35.     }

  36.     public boolean isPaused () {
  37.         return paused;
  38.     }

  39.         /**
  40.          * 退出线程,布尔值block表示是否等待线程退出
  41.          */
  42.     public void shutdown (boolean block) throws InterruptedException {
  43.         running = false;
  44.         if (paused)
  45.             proceed ();
  46.         if (block && (Thread.currentThread () != this))
  47.             this.join ();
  48.     }

  49.     @Override
  50.     public synchronized void start () {
  51.         if (!running) {
  52.             running = true;
  53.             super.start ();
  54.         }
  55.     }

  56.     @Override
  57.     public void run () {
  58.         while (running) {
  59.             while (paused) {
  60.                 synchronized (locker) {
  61.                     try {
  62.                         locker.wait ();
  63.                     } catch (InterruptedException e) {
  64.                         e.printStackTrace ();
  65.                     }
  66.                 }
  67.             }

  68.             doWork ();
  69.         }
  70.     }
  71. }
复制代码

关于pi4j的简单介绍
Pi4j 提供的树莓派IO脚控制的API,入门还是先对简单的,官网提供了一些入门代码,我们来看个最简单的。
  1. // 初始化GPIO环境
  2. GpioController gpio = GpioFactory.getInstance();
  3. // 获取一个指定的GPIO脚
  4. GpioPinDigitalOutput pin =
  5.      gpio.provisionDigitalOutputPin(
  6.           RaspiPin.GPIO_01,   // GPIO 脚序号
  7.           "MyLED",             // GPIO脚名称
  8.           PinState.LOW        // 初始状态
  9.      );
  10. // 控制连接GPIO脚的LED闪烁10次
  11. for (int i = 0; i < 10; i ++) {
  12. pin.high ();
  13. Thread.sleep (1000);
  14. pin.low ();
  15. Thread.sleep (1000);
  16. }
复制代码
很简单,是不是。Pi4j对于GPIO的控制代码就是这样大同小异的。好了,我们假定你已经对pi4j入门了,我们继续准备更加深入的代码。

PWM简介
关于PWM的基础概念知识,请自行google/度娘,有很详细的介绍。这里仅介绍pi4j如何控制PWM。
Pi4j 1.0 还包括了PCA9685的驱动。不过,对于我来说,Pi4j 的PCA9685驱动有个bug,在com.pi4j.gpio.extension.pca.PCA9685GpioProvider类的第312行,要加一个 mode != null 的判断。改动后的代码在https://github.com/seth-yang/rem ... 85GpioProvider.java可以下载到。
同样,我们看一个PCA9685的入门例子,这是一个呼吸灯的代码。

  1. // 获取I2C 总线对象
  2. I2CBus bus = I2CFactory.getInstance(I2CBus.BUS_1);
  3. // 定义 PWM 频率
  4. BigDecimal frequency = new BigDecimal("50");
  5. // 初始化PCA9685驱动
  6. PCA9685GpioProvider provider = new PCA9685GpioProvider(
  7.       bus,            // I2C 总线对象
  8.       0x40,           // I2C 总线地址 对于PCA9685而言,固定为 0x40
  9.       frequency       // PWM 频率
  10. );
  11. Pin led = PCA9685Pin.ALL[0];    // PCA9685 PWM 0脚
  12. for (int i = 0; i < 10; i ++) {
  13. for (int j = 0; j < 4096; j += 10) {
  14.     if (j < 4096) {
  15.         // 从第0个tick开始到第j个tick结束
  16.         provider.setPWM (led, 0, j);   
  17.         Thread.sleep (1);
  18.     }
  19. }
  20. for (int j = 4096; j > 0; j -= 10) {
  21.     if (j > 0) {
  22.         provider.setPWM (led, 0, j);
  23.         Thread.sleep (1);
  24.     }
  25. }
  26. }
复制代码
其中,provider.setPWM (led, 0, j)这句不太好理解,这里简单解释一下,详细内容请参阅官网文档
PCA9685将每个PWM周期等分为4096个时刻(更确切点,称为tick),该方法的第二个参数为高电平的起始tick,第三个参数为高电平的结束时刻,以这种形式来定义PWM的占空比。例如,我们定义占空比为25%的PWM,那么,该方法的参数为:
  1. provider.setPWM (led, 0, 1024)
复制代码
它的PWM波形类似
pwm-1.png

如果将参数改为
  1. provider.setPWM (led, 1024, 2048)
复制代码
这同样是一个25%占空比的PWM,不过它的波形为
pwm-2.png

好了,我们点到为止,毕竟这不是详细介绍PWM的。
根据以上的思路,我们使用java语言为PWM抽象一个类出来,接口如下:
  1. public class PWM {
  2.     private float value;
  3.         /**
  4.          *  构造函数,指定PWM的引脚和频率
  5.          */
  6. public PWM (int pin, int frequency) {
  7.    ...
  8. }
  9.         /**
  10.          * 设置占空比,将原始int, int方式转化为更直观的百分比形式
  11.          */
  12. public void setValue (float value) {
  13.      this.value = value;
  14.      ... // 将百分比映射成 0~4095之间的值
  15. }
  16.         /**
  17.          * 获取当前的占空比
  18.          */
  19. public float getValue () {
  20.     return value;
  21. }
  22. }
复制代码

舵机控制
舵机的控制信号周期为20ms的脉宽调制(PWM)信号,其中脉冲宽度从0.5-2.5ms,相对应的舵盘位置为0-180度,呈线性变化。也就是说,给他提供一定的脉宽,它的输出轴就会保持一定对应角度上,无论外界转矩怎么改变,直到给它提供一个另外宽度的脉冲信号,它才会改变输出角度到新的对应位置上,如下图所示
pwm.png
不难看出,只要给相对应的脉冲宽度(即占空比),就能精确控制舵机停留的角度,根据这个思路,我们也抽象出一个java 对象来表示舵机 (原型,实际代码比这个复杂)
  1. /**
  2. * 基于 PCA9685 扩展板的 舵机对象.
  3. */
  4. public class Servo extends PWM implements TimeoutListener {
  5.     public static enum Direction {
  6.         INCREMENT, DECREMENT
  7.     }

  8.         /**
  9.          * 最小的有效脉宽
  10.          */
  11.     public static final int SERVO_DURATION_MIN = 500;
  12.         /**
  13.          * 中位的脉宽值
  14.          */
  15.     public static final int SERVO_DURATION_NEUTRAL = 1500;
  16.         /**
  17.          * 最大有效脉宽
  18.          */
  19.     public static final int SERVO_DURATION_MAX = 2500;

  20.         /**
  21.          * 用于记录当前舵机停留的角度
  22.          */
  23.     private int angle = 0;
  24.         /**
  25.          * 舵机允许的最小和最大的角度,可通过构造函数指定
  26.          */
  27.     private int minAngle = -90, maxAngle = 90;

  28.     /**
  29.          * 舵机转动方向
  30.          */
  31.     private Direction dir = Direction.INCREMENT;

  32.         /**
  33.          * 事件处理器
  34.          */
  35.     private List<ServoListener> list = new ArrayList<ServoListener> ();

  36.     public Servo (int pin, final int min, final int max) throws IOException {
  37.         super (pin, 50);
  38.     }

  39.         /**
  40.          * 设定舵机的角度
  41.          */
  42.     public void set (int angle) throws InterruptedException {
  43.         if (angle < minAngle)
  44.             angle = minAngle;
  45.         if (angle > maxAngle)
  46.             angle = maxAngle;
  47.         this.angle = angle;
  48.         double tmp = angle + 90;
  49.         // 将角度计算为脉宽
  50.         double duration = SERVO_DURATION_MIN + 100 * tmp / 9;
  51.         if (duration > SERVO_DURATION_MAX)
  52.              duration = SERVO_DURATION_MAX;
  53.         else if (duration < SERVO_DURATION_MIN)
  54.              duration = SERVO_DURATION_MIN;
  55.         provider.setPwm (PCA9685Pin.ALL [pinIndex], (int) duration);
  56.     }

  57.         /**
  58.          * 获取舵机当前停留的角度
  59.          */
  60.     public int get () {
  61.         return angle;
  62.     }

  63.     public void addListener (ServoListener listener) {
  64.         list.add (listener);
  65.     }

  66.     protected void fireListener (int border) {
  67.         for (ServoListener listener : list) {
  68.             listener.onReachBorder (this, border);
  69.         }
  70.     }
  71. }
复制代码
------ 呃,这里发帖子有字数限制,这部分只能拆成2楼了,见谅

更多图片 小图 大图
组图打开中,请稍候......

评分

参与人数 1 +5 收起 理由
树老大 + 5 很给力!

查看全部评分

回复

使用道具 举报

 楼主| 发表于 2015-7-1 15:46:23 | 显示全部楼层
-- 接楼上

直流电机控制
直流电机是通过L298N控制板进行控制的。一块L298N控制板可以同时控制2路直流电机,其中,每路直流电机需要3根脚进行控制,一根使用PWM信号控制电机的转速,2路数字信号控制电机的转动状态,请参见下表

L298N

L298N
了解L298N的控制方式后,控制代码比较简单。
  1. package org.dreamwork.smart.car.server.component;
  2. public class Motor {
  3.     private GpioPinDigitalOutput pin0, pin1;
  4.     private PWM pwm;
  5.     private int speed = 3;

  6.     public static final int MAX_SPEED = 5, MIN_SPEED = 0;

  7.     public Motor (GpioPinDigitalOutput pin0, GpioPinDigitalOutput pin1, PWM pwm) {
  8.         this.pin0 = pin0;
  9.         this.pin1 = pin1;
  10.         this.pwm = pwm;
  11.     }

  12.     public int getSpeed () {
  13.         return speed;
  14.     }

  15.     public void setSpeed (int speed) {
  16.         if (speed < MIN_SPEED) speed = MIN_SPEED;
  17.         if (speed > MAX_SPEED) speed = MAX_SPEED;
  18.         this.speed = speed;
  19.                 // 将速度映射为PWM占空比
  20.         pwm.setValue (.2f * speed);
  21.     }

  22.     public void forward () {
  23.         pin0.high ();
  24.         pin1.low ();
  25.     }

  26.     public void backward () {
  27.         pin0.low ();
  28.         pin1.high ();
  29.     }

  30.     public void stop () {
  31.         pin0.low ();
  32.         pin1.low ();
  33.     }

  34.     public void dispose () {
  35.         pin0.low ();
  36.         pin1.low ();
  37.         pwm.setValue (0);
  38.     }
  39. }
复制代码

增加转向灯
这部分对于小车运动控制来说,不是必须的,但可以增加趣味性,同时更加接近现实情况:当车辆转弯时转向灯同时闪烁,指示车辆转弯的方向。
这部分的代码相当简单,就是控制一个LED灯的闪烁,唯一不同的事,采用线程,使得LED的闪烁不影响主线程(小车控制命令接收线程)
  1. package org.dreamwork.smart.car.server.component;

  2. import com.pi4j.io.gpio.GpioPinDigitalOutput;
  3. import org.apache.log4j.Logger;
  4. import org.dreamwork.smart.car.server.util.GpioHelper;
  5. import org.dreamwork.smart.car.server.util.PausableThread;

  6. /**
  7. * Created by seth.yang on 2015/6/8.
  8. */
  9. public class BlinkLED extends PausableThread {
  10.     private GpioPinDigitalOutput pin;

  11.     public BlinkLED (int pinIndex) {
  12.         super (true);
  13.         pin = GpioHelper.getDigitalOutputPin (pinIndex);
  14.     }

  15.     public boolean isBlinking () {
  16.         return !paused;
  17.     }

  18.     public void blink () {
  19.         proceed ();
  20.     }

  21.     @Override
  22.     protected void doWork () {
  23.         try {
  24.             pin.high ();
  25.             sleep (300);
  26.             pin.low ();
  27.             sleep (300);
  28.         } catch (Exception ex) {
  29.                         // process exception
  30.         }
  31.     }
  32. }
复制代码

摄像头
这个和java关系不大,和GPIO也没关系。通过java调用mjpg-streamer就行了。

拼装小车控制程序
小车动作控制部分介绍完了,可以将这些代码拼装成一台完整的小车了。
我们的小车需要:
l 两路舵机,用于控制摄像头的转动
l 四路直流电机(实际上我只用了两路,记得吗,我将左右两侧的2个电机并联了)
l 四路转向灯(实际上是也是两路,同上)
l 一路照明LED灯(好吧,上面的介绍中没有,但这不影响整体代码)
  1. package org.dreamwork.smart.car.server.component;

  2. import com.pi4j.io.gpio.GpioController;
  3. import com.pi4j.io.gpio.GpioFactory;
  4. import com.pi4j.io.gpio.GpioPinDigitalOutput;
  5. import org.apache.log4j.Logger;
  6. import org.dreamwork.smart.car.server.util.Config;
  7. import org.dreamwork.smart.car.server.util.GpioHelper;
  8. import org.dreamwork.smart.car.server.util.Rotate;

  9. import java.io.*;

  10. public class Car implements ServoListener {
  11.     private static final int
  12.             DIR_FORWARD = 1, DIR_BACKWARD = -1, DIR_STOP = 0,
  13.             DIR_TURN_LEFT = -2, DIR_TURN_RIGHT = 2;

  14.         /**
  15.          * 小车当前运动状态(前进,后退或停止)
  16.          */
  17.     private int dir = DIR_STOP;
  18.         /**
  19.          * 小车上一次的运动状态
  20.          */
  21.     private Integer backup_dir = null;
  22.         /**
  23.          * 小车转动状态(左转,右转,停止)
  24.          */
  25.     private Rotate rotate;
  26.         /**
  27.          * 两路转向灯
  28.          */
  29.     private BlinkLED leftLed, rightLed;
  30.         /**
  31.          * 两路舵机
  32.          */
  33.     private Servo servo0, servo1;
  34.         /**
  35.          * 两路直流电机
  36.          */
  37.     private Motor left_front, right_front;
  38.         /**
  39.          * 摄像头
  40.          */
  41.     private Camera camera;
  42.         /**
  43.          * 配置文件
  44.          */
  45.     private Config config;
  46.         /**
  47.          * 前灯
  48.          */
  49.     private GpioPinDigitalOutput led;

  50.     private GpioController gpio;
  51.     private boolean shutdown = false;

  52.     public Car (Config config) throws IOException, InterruptedException {
  53.         this.config = config;
  54.         setup ();
  55.     }

  56.         /**
  57.          * 初始化
  58.          */
  59.     private void setup () throws IOException, InterruptedException {
  60.                 ... // 读取配置文件,初始化各个部件
  61.     }

  62.         /**
  63.          * 使指定的LED灯闪烁
  64.          */
  65.     private void toggleBlinkLed (BlinkLED led) {
  66.                 ...
  67.     }

  68.         /**
  69.          * 重置小车的各个状态
  70.          */
  71.     public void reset () throws InterruptedException {
  72.         stop ();
  73.         servo0.reset ();
  74.         servo1.reset ();
  75.         camera.close ();
  76.     }

  77.         /**
  78.          * 销毁小车的各个部件,释放资源
  79.          */
  80.     public void dispose () throws InterruptedException {
  81.                 ...
  82.     }

  83.     public void toggleLeftBlink () {
  84.         ...
  85.     }

  86.     public void toggleRightBlink () {
  87.         ...
  88.     }

  89.     public void forward () throws InterruptedException {
  90.                 ...
  91.     }

  92.     public void backward () throws InterruptedException {
  93.                 ...
  94.     }

  95.     public void stop () throws InterruptedException {
  96.                 ...
  97.     }

  98.     public void toggleServoLeft () {
  99.                 ...
  100.     }

  101.     public void toggleServoRight () {
  102.                 ...
  103.     }

  104.     public void toggleServoUp () {
  105.                 ...
  106.     }

  107.     public void toggleServoDown () {
  108.                 ...
  109.     }

  110.     public void toggleTurnLeft () throws InterruptedException {
  111.                 ...
  112.     }

  113.     public void toggleTurnRight () throws InterruptedException {
  114.                 ...
  115.     }

  116.     public void toggleLED () {
  117.         led.toggle ();
  118.     }

  119.     public void toggleCamera () throws IOException {
  120.         if (!camera.isOpened ())
  121.             camera.open ();
  122.         else
  123.             camera.close ();
  124.     }

  125.     public void servoLeft () {
  126.         servo0.increase ();
  127.     }

  128.     public void servoRight () {
  129.         servo0.decrease ();
  130.     }

  131.     public void stopHorizontalRotate () {
  132.         servo0.stopRotate ();
  133.     }

  134.     public void servoUp () {
  135.         servo1.decrease ();
  136.     }

  137.     public void servoDown () {
  138.         servo1.increase ();
  139.     }

  140.     public void stopVerticalRotate () {
  141.         servo1.stopRotate ();
  142.     }

  143.     public boolean isRotateUp () {
  144.         return rotate.isRotateUp ();
  145.     }

  146.     public boolean isRotateLeft () {
  147.         return rotate.isRotateLeft ();
  148.     }

  149.     public boolean isRotateDown () {
  150.         return rotate.isRotateDown ();
  151.     }

  152.     public boolean isRotateRight () {
  153.         return rotate.isRotateRight ();
  154.     }
  155. }
复制代码
代码有点长,抱歉没有详细的注释,不过我想,直接看方法名应该就可以看出来这个方法的作用了吧。
值得一提的是控制转向。我们的小车是四驱的,并没有转向轮,那么如何转向呢?答案是差速转向:当左右两侧轮子的转速不同时,小车就不再沿直线运动了。
设小车左轮的速度为VL,右轮的转速为VR,那么理论上:
n 当VL = VR时,转弯半径为无穷大(直线)
n 当VL > VR>0时,小车右转,转弯半径 > 轴距
n 当VL > VR=0时,小车右转,转弯半径 = 轴距
n 当 VR = -VL时,小车右转,转弯半径 = 0
反之左转
我们的转弯代码取其中一种(我取的是一侧速率为0的方式,这取决于电机的减速比和轮胎的抓地力,如果电机减速比较小或轮胎抓地力较小,建议取VR = -VL,进行原地转弯)
  1. ...
  2. // 一侧速率为0的转弯方式
  3. private void turnLeft () throws InterruptedException {
  4.         left_front.setSpeed (5);
  5.         right_front.setSpeed (5);
  6.         if (dir == DIR_BACKWARD) {
  7.                 left_forward ();
  8.                 right_pause ();
  9.         
  10.         } else {
  11.                 left_pause ();
  12.                 right_forward ();
  13.         }
  14.         leftLed.blink ();
  15. }

  16. // 原地转弯的方式
  17. private void turnLeft () throws InterruptedException {
  18.         left_forward ();
  19.     right_backward ();
  20.         leftLed.blink ();
  21. }
  22. ...
复制代码
以上代码二选一,不能同时出现在程序中,否则编译时将出错

指令
我们需要指令,来和小车的动作一一对应,枚举它就行了
  1. package org.dreamwork.smart.car.server.io;

  2. public enum Command {
  3.     DISPOSE (-2, false),
  4.     QUIT (-1, false),

  5.     STOP ( 0, false),
  6.     FORWARD (1, false),
  7.     BACKWARD (2, false),
  8.     TURN_LEFT (3, false),
  9.     TURN_RIGHT (4, false),

  10.     TOGGLE_LED (5, false),
  11.     TOGGLE_CAMERA (6, false),
  12.     TOGGLE_LEFT_BLINK (7, false),
  13.     TOGGLE_RIGHT_BLINK (8, false),

  14.     STOP_VERTICAL_SERVO (9, false),
  15.     STOP_HORIZONTAL_SERVO (10, false),

  16.     SPEED (11, false),
  17.     SERVO_UP (12, false),
  18.     SERVO_RIGHT (13, false),
  19.     SERVO_DOWN (14, false),
  20.     SERVO_LEFT (15, false),

  21.     LEFT_FORWARD (101, false),
  22.     LEFT_BACKWARD (102, false),
  23.     LEFT_PAUSE (103, false),
  24.     RIGHT_FORWARD (104, false),
  25.     RIGHT_BACKWARD (105, false),
  26.     RIGHT_PAUSE (106, false),

  27.     RESET (501, false)
  28.     ;

  29.     public final int code;
  30.     public final boolean hasReturn;

  31.     private Command (int code, boolean hasReturn) {
  32.         this.code = code;
  33.         this.hasReturn = hasReturn;
  34.     }
  35. }
复制代码

-- 字数有到了。。。下面还有一楼,介绍剩下的内容,不要走开哦



wire-4.png
回复 支持 1 反对 0

使用道具 举报

 楼主| 发表于 2015-7-1 14:44:40 | 显示全部楼层
-- 接楼上的内容

直流电机控制
直流电机是通过L298N控制板进行控制的。一块L298N控制板可以同时控制2路直流电机,其中,每路直流电机需要3根脚进行控制,一根使用PWM信号控制电机的转速,2路数字信号控制电机的转动状态,请参见下表
wire-4.png
了解L298N的控制方式后,控制代码比较简单。
  1. package org.dreamwork.smart.car.server.component;
  2. public class Motor {
  3.     private GpioPinDigitalOutput pin0, pin1;
  4.     private PWM pwm;
  5.     private int speed = 3;

  6.     public static final int MAX_SPEED = 5, MIN_SPEED = 0;

  7.     public Motor (GpioPinDigitalOutput pin0, GpioPinDigitalOutput pin1, PWM pwm) {
  8.         this.pin0 = pin0;
  9.         this.pin1 = pin1;
  10.         this.pwm = pwm;
  11.     }

  12.     public int getSpeed () {
  13.         return speed;
  14.     }

  15.     public void setSpeed (int speed) {
  16.         if (speed < MIN_SPEED) speed = MIN_SPEED;
  17.         if (speed > MAX_SPEED) speed = MAX_SPEED;
  18.         this.speed = speed;
  19.                 // 将速度映射为PWM占空比
  20.         pwm.setValue (.2f * speed);
  21.     }

  22.     public void forward () {
  23.         pin0.high ();
  24.         pin1.low ();
  25.     }

  26.     public void backward () {
  27.         pin0.low ();
  28.         pin1.high ();
  29.     }

  30.     public void stop () {
  31.         pin0.low ();
  32.         pin1.low ();
  33.     }

  34.     public void dispose () {
  35.         pin0.low ();
  36.         pin1.low ();
  37.         pwm.setValue (0);
  38.     }
  39. }
复制代码

增加转向灯
这部分对于小车运动控制来说,不是必须的,但可以增加趣味性,同时更加接近现实情况:当车辆转弯时转向灯同时闪烁,指示车辆转弯的方向。
这部分的代码相当简单,就是控制一个LED灯的闪烁,唯一不同的事,采用线程,使得LED的闪烁不影响主线程(小车控制命令接收线程)
  1. package org.dreamwork.smart.car.server.component;

  2. import com.pi4j.io.gpio.GpioPinDigitalOutput;
  3. import org.apache.log4j.Logger;
  4. import org.dreamwork.smart.car.server.util.GpioHelper;
  5. import org.dreamwork.smart.car.server.util.PausableThread;

  6. /**
  7. * Created by seth.yang on 2015/6/8.
  8. */
  9. public class BlinkLED extends PausableThread {
  10.     private GpioPinDigitalOutput pin;

  11.     public BlinkLED (int pinIndex) {
  12.         super (true);
  13.         pin = GpioHelper.getDigitalOutputPin (pinIndex);
  14.     }

  15.     public boolean isBlinking () {
  16.         return !paused;
  17.     }

  18.     public void blink () {
  19.         proceed ();
  20.     }

  21.     @Override
  22.     protected void doWork () {
  23.         try {
  24.             pin.high ();
  25.             sleep (300);
  26.             pin.low ();
  27.             sleep (300);
  28.         } catch (Exception ex) {
  29.                         // process exception
  30.         }
  31.     }
  32. }
复制代码

摄像头
这个和java关系不大,和GPIO也没关系。通过java调用mjpg-streamer就行了。
  1. mjpg_streamer -i "input_raspicam.so  -fps 15" -o "output_http.so -w /usr/www -p 8002"
复制代码

拼装小车控制程序
小车动作控制部分介绍完了,可以将这些代码拼装成一台完整的小车了。
我们的小车需要:
l 两路舵机,用于控制摄像头的转动
l 四路直流电机(实际上我只用了两路,记得吗,我将左右两侧的2个电机并联了)
l 四路转向灯(实际上是也是两路,同上)
l 一路照明LED灯(好吧,上面的介绍中没有,但这不影响整体代码)
  1. package org.dreamwork.smart.car.server.component;

  2. import com.pi4j.io.gpio.GpioController;
  3. import com.pi4j.io.gpio.GpioFactory;
  4. import com.pi4j.io.gpio.GpioPinDigitalOutput;
  5. import org.apache.log4j.Logger;
  6. import org.dreamwork.smart.car.server.util.Config;
  7. import org.dreamwork.smart.car.server.util.GpioHelper;
  8. import org.dreamwork.smart.car.server.util.Rotate;

  9. import java.io.*;

  10. public class Car implements ServoListener {
  11.     private static final int
  12.             DIR_FORWARD = 1, DIR_BACKWARD = -1, DIR_STOP = 0,
  13.             DIR_TURN_LEFT = -2, DIR_TURN_RIGHT = 2;

  14.         /**
  15.          * 小车当前运动状态(前进,后退或停止)
  16.          */
  17.     private int dir = DIR_STOP;
  18.         /**
  19.          * 小车上一次的运动状态
  20.          */
  21.     private Integer backup_dir = null;
  22.         /**
  23.          * 小车转动状态(左转,右转,停止)
  24.          */
  25.     private Rotate rotate;
  26.         /**
  27.          * 两路转向灯
  28.          */
  29.     private BlinkLED leftLed, rightLed;
  30.         /**
  31.          * 两路舵机
  32.          */
  33.     private Servo servo0, servo1;
  34.         /**
  35.          * 两路直流电机
  36.          */
  37.     private Motor left_front, right_front;
  38.         /**
  39.          * 摄像头
  40.          */
  41.     private Camera camera;
  42.         /**
  43.          * 配置文件
  44.          */
  45.     private Config config;
  46.         /**
  47.          * 前灯
  48.          */
  49.     private GpioPinDigitalOutput led;

  50.     private GpioController gpio;
  51.     private boolean shutdown = false;

  52.     public Car (Config config) throws IOException, InterruptedException {
  53.         this.config = config;
  54.         setup ();
  55.     }

  56.         /**
  57.          * 初始化
  58.          */
  59.     private void setup () throws IOException, InterruptedException {
  60.                 ... // 读取配置文件,初始化各个部件
  61.     }

  62.         /**
  63.          * 使指定的LED灯闪烁
  64.          */
  65.     private void toggleBlinkLed (BlinkLED led) {
  66.                 ...
  67.     }

  68.         /**
  69.          * 重置小车的各个状态
  70.          */
  71.     public void reset () throws InterruptedException {
  72.         stop ();
  73.         servo0.reset ();
  74.         servo1.reset ();
  75.         camera.close ();
  76.     }

  77.         /**
  78.          * 销毁小车的各个部件,释放资源
  79.          */
  80.     public void dispose () throws InterruptedException {
  81.                 ...
  82.     }

  83.     public void toggleLeftBlink () {
  84.         ...
  85.     }

  86.     public void toggleRightBlink () {
  87.         ...
  88.     }

  89.     public void forward () throws InterruptedException {
  90.                 ...
  91.     }

  92.     public void backward () throws InterruptedException {
  93.                 ...
  94.     }

  95.     public void stop () throws InterruptedException {
  96.                 ...
  97.     }

  98.     public void toggleServoLeft () {
  99.                 ...
  100.     }

  101.     public void toggleServoRight () {
  102.                 ...
  103.     }

  104.     public void toggleServoUp () {
  105.                 ...
  106.     }

  107.     public void toggleServoDown () {
  108.                 ...
  109.     }

  110.     public void toggleTurnLeft () throws InterruptedException {
  111.                 ...
  112.     }

  113.     public void toggleTurnRight () throws InterruptedException {
  114.                 ...
  115.     }

  116.     public void toggleLED () {
  117.         led.toggle ();
  118.     }

  119.     public void toggleCamera () throws IOException {
  120.         if (!camera.isOpened ())
  121.             camera.open ();
  122.         else
  123.             camera.close ();
  124.     }

  125.     public void servoLeft () {
  126.         servo0.increase ();
  127.     }

  128.     public void servoRight () {
  129.         servo0.decrease ();
  130.     }

  131.     public void stopHorizontalRotate () {
  132.         servo0.stopRotate ();
  133.     }

  134.     public void servoUp () {
  135.         servo1.decrease ();
  136.     }

  137.     public void servoDown () {
  138.         servo1.increase ();
  139.     }

  140.     public void stopVerticalRotate () {
  141.         servo1.stopRotate ();
  142.     }

  143.     public boolean isRotateUp () {
  144.         return rotate.isRotateUp ();
  145.     }

  146.     public boolean isRotateLeft () {
  147.         return rotate.isRotateLeft ();
  148.     }

  149.     public boolean isRotateDown () {
  150.         return rotate.isRotateDown ();
  151.     }

  152.     public boolean isRotateRight () {
  153.         return rotate.isRotateRight ();
  154.     }
  155. }
复制代码
值得一提的是控制转向。我们的小车是四驱的,并没有转向轮,那么如何转向呢?答案是差速转向:当左右两侧轮子的转速不同时,小车就不再沿直线运动了。
设小车左轮的速度为VL,右轮的转速为VR,那么理论上:
n 当VL = VR时,转弯半径为无穷大(直线)
n 当VL > VR>0时,小车右转,转弯半径 > 轴距
n 当VL > VR=0时,小车右转,转弯半径 = 轴距
n 当 VR = -VL时,小车右转,转弯半径 = 0
反之左转
我们的转弯代码取其中一种(我取的是一侧速率为0的方式,这取决于电机的减速比和轮胎的抓地力,如果电机减速比较小或轮胎抓地力较小,建议取VR = -VL,进行原地转弯)
  1. ...
  2. // 一侧速率为0的转弯方式
  3. private void turnLeft () throws InterruptedException {
  4.         left_front.setSpeed (5);
  5.         right_front.setSpeed (5);
  6.         if (dir == DIR_BACKWARD) {
  7.                 left_forward ();
  8.                 right_pause ();
  9.         
  10.         } else {
  11.                 left_pause ();
  12.                 right_forward ();
  13.         }
  14.         leftLed.blink ();
  15. }

  16. // 原地转弯的方式
  17. private void turnLeft () throws InterruptedException {
  18.         left_forward ();
  19.     right_backward ();
  20.         leftLed.blink ();
  21. }
  22. ...
复制代码
指令
我们需要指令,来和小车的动作一一对应,枚举它就行了
  1. package org.dreamwork.smart.car.server.io;

  2. public enum Command {
  3.     DISPOSE (-2, false),
  4.     QUIT (-1, false),

  5.     STOP ( 0, false),
  6.     FORWARD (1, false),
  7.     BACKWARD (2, false),
  8.     TURN_LEFT (3, false),
  9.     TURN_RIGHT (4, false),

  10.     TOGGLE_LED (5, false),
  11.     TOGGLE_CAMERA (6, false),
  12.     TOGGLE_LEFT_BLINK (7, false),
  13.     TOGGLE_RIGHT_BLINK (8, false),

  14.     STOP_VERTICAL_SERVO (9, false),
  15.     STOP_HORIZONTAL_SERVO (10, false),

  16.     SPEED (11, false),
  17.     SERVO_UP (12, false),
  18.     SERVO_RIGHT (13, false),
  19.     SERVO_DOWN (14, false),
  20.     SERVO_LEFT (15, false),

  21.     LEFT_FORWARD (101, false),
  22.     LEFT_BACKWARD (102, false),
  23.     LEFT_PAUSE (103, false),
  24.     RIGHT_FORWARD (104, false),
  25.     RIGHT_BACKWARD (105, false),
  26.     RIGHT_PAUSE (106, false),

  27.     RESET (501, false)
  28.     ;

  29.     public final int code;
  30.     public final boolean hasReturn;

  31.     private Command (int code, boolean hasReturn) {
  32.         this.code = code;
  33.         this.hasReturn = hasReturn;
  34.     }
  35. }
复制代码
--- 呃,2楼还不够,代码贴的有点多了。。。

回复 支持 反对

使用道具 举报

 楼主| 发表于 2015-7-1 14:51:29 | 显示全部楼层
本帖最后由 seth.yang 于 2015-7-1 16:41 编辑

-- 接楼上
网络监听
实际上,这部分和树莓派的GPIO控制无关,如果你对java的socket编程比较熟悉的,应该很容易看懂。想象一下我们的控制流程:
1. 手机连接到树莓派
2. 发送对应的控制指令
3. 树莓派做出响应
显而易见,手机需要知道树莓派的IP地址,才能够连接到树莓派进行小车的遥控。而树莓派也需要监听网络,等待指令。
  1. package org.dreamwork.smart.car.server.io;

  2. import java.io.IOException;
  3. import java.net.ServerSocket;
  4. import java.net.Socket;

  5. public class Server implements Runnable {
  6. private ServerSocket server;
  7. private String name;
  8. private int port;

  9. public Server (String name, int port) {
  10. this.name = name;
  11. this.port = port;
  12. }

  13. /**
  14. * 监听网络
  15. */
  16. public void bind () throws IOException {
  17. server = new ServerSocket (port);
  18. new Thread (this).start ();
  19. }

  20. public void unbind () throws IOException {
  21. if (!server.isClosed ()) {
  22. server.close ();
  23. }
  24. }

  25. @Override
  26. public void run () {
  27. ... // 初始化
  28. while (!server.isClosed ()) {
  29. try {
  30. Socket socket = server.accept ();
  31. // 将小车控制权交给新的线程,enjoy it!
  32. Worker worker = new Worker (socket, car);
  33. new Thread (runner).start ();
  34. } catch (Exception ex) {
  35. ex.printStackTrace ();
  36. }
  37. }
  38. }
  39. }
复制代码

Server 负责监听并接受连接,Worker负责接受指令并响应。
至此,小车已经可以工作了。
等等,树莓派的IP地址是啥?我还要在手机先输入树莓派的IP,好麻烦啊~~~
好吧,我们可以扩展一下网络部分的代码,让树莓派把自己的IP和端口广播出来。。。
仅介绍思路,代码在https://github.com/seth-yang/remote-car上,
org.dreamwork.smart.car.server.io.BroadcastService类 和 org.dreamwork.smart.car.server.io.NetworkUtil类
思路如下:
树莓派监听自己所有网卡绑定的网络的广播地址的某一个端口(比如8001),手机端程序向自己所能连接的所有网络的广播地址发送自己的IP,树莓派从广播地址读到手机IP后,通过TCP将自己的IP、摄像头端口及控制端口发送给手机。
编写一个基于java swing的测试程序,测试一下我们的小车。

client-1.png
client-2.png
每个功能都分配一个单独的按钮,拆开来测试比较好。
友情提示,测试的时候将小车架空会比较有爱写,像这样
car-3.jpg

动起来的效果:
Array

--- TO BE CONTINUED ---
下期预告
树莓派WIFI小车java版(是)android 控制程序




回复 支持 反对

使用道具 举报

 楼主| 发表于 2015-7-1 15:04:34 | 显示全部楼层
今天上传图片的份额用完了,明天上第四部分。
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2015-7-1 15:19:30 | 显示全部楼层
精彩。感谢贡献。
回复 支持 反对

使用道具 举报

 楼主| 发表于 2015-7-1 15:36:36 | 显示全部楼层
-- 接楼上

直流电机控制
直流电机是通过L298N控制板进行控制的。一块L298N控制板可以同时控制2路直流电机,其中,每路直流电机需要3根脚进行控制,一根使用PWM信号控制电机的转速,2路数字信号控制电机的转动状态,请参见下表
wire-4.png

了解L298N的控制方式后,控制代码比较简单。
  1. package org.dreamwork.smart.car.server.component;
  2. public class Motor {
  3.     private GpioPinDigitalOutput pin0, pin1;
  4.     private PWM pwm;
  5.     private int speed = 3;

  6.     public static final int MAX_SPEED = 5, MIN_SPEED = 0;

  7.     public Motor (GpioPinDigitalOutput pin0, GpioPinDigitalOutput pin1, PWM pwm) {
  8.         this.pin0 = pin0;
  9.         this.pin1 = pin1;
  10.         this.pwm = pwm;
  11.     }

  12.     public int getSpeed () {
  13.         return speed;
  14.     }

  15.     public void setSpeed (int speed) {
  16.         if (speed < MIN_SPEED) speed = MIN_SPEED;
  17.         if (speed > MAX_SPEED) speed = MAX_SPEED;
  18.         this.speed = speed;
  19.                 // 将速度映射为PWM占空比
  20.         pwm.setValue (.2f * speed);
  21.     }

  22.     public void forward () {
  23.         pin0.high ();
  24.         pin1.low ();
  25.     }

  26.     public void backward () {
  27.         pin0.low ();
  28.         pin1.high ();
  29.     }

  30.     public void stop () {
  31.         pin0.low ();
  32.         pin1.low ();
  33.     }

  34.     public void dispose () {
  35.         pin0.low ();
  36.         pin1.low ();
  37.         pwm.setValue (0);
  38.     }
  39. }
复制代码


增加转向灯
这部分对于小车运动控制来说,不是必须的,但可以增加趣味性,同时更加接近现实情况:当车辆转弯时转向灯同时闪烁,指示车辆转弯的方向。
这部分的代码相当简单,就是控制一个LED灯的闪烁,唯一不同的事,采用线程,使得LED的闪烁不影响主线程(小车控制命令接收线程)
  1. package org.dreamwork.smart.car.server.component;

  2. import com.pi4j.io.gpio.GpioPinDigitalOutput;
  3. import org.apache.log4j.Logger;
  4. import org.dreamwork.smart.car.server.util.GpioHelper;
  5. import org.dreamwork.smart.car.server.util.PausableThread;

  6. /**
  7. * Created by seth.yang on 2015/6/8.
  8. */
  9. public class BlinkLED extends PausableThread {
  10.     private GpioPinDigitalOutput pin;

  11.     public BlinkLED (int pinIndex) {
  12.         super (true);
  13.         pin = GpioHelper.getDigitalOutputPin (pinIndex);
  14.     }

  15.     public boolean isBlinking () {
  16.         return !paused;
  17.     }

  18.     public void blink () {
  19.         proceed ();
  20.     }

  21.     @Override
  22.     protected void doWork () {
  23.         try {
  24.             pin.high ();
  25.             sleep (300);
  26.             pin.low ();
  27.             sleep (300);
  28.         } catch (Exception ex) {
  29.                         // process exception
  30.         }
  31.     }
  32. }
复制代码


摄像头
这个和java关系不大,和GPIO也没关系。通过java调用mjpg-streamer就行了。

拼装小车控制程序

小车动作控制部分介绍完了,可以将这些代码拼装成一台完整的小车了。
我们的小车需要:
l 两路舵机,用于控制摄像头的转动
l 四路直流电机(实际上我只用了两路,记得吗,我将左右两侧的2个电机并联了)
l 四路转向灯(实际上是也是两路,同上)
l 一路照明LED灯(好吧,上面的介绍中没有,但这不影响整体代码)

  1. package org.dreamwork.smart.car.server.component;

  2. import com.pi4j.io.gpio.GpioController;
  3. import com.pi4j.io.gpio.GpioFactory;
  4. import com.pi4j.io.gpio.GpioPinDigitalOutput;
  5. import org.apache.log4j.Logger;
  6. import org.dreamwork.smart.car.server.util.Config;
  7. import org.dreamwork.smart.car.server.util.GpioHelper;
  8. import org.dreamwork.smart.car.server.util.Rotate;

  9. import java.io.*;

  10. public class Car implements ServoListener {
  11.     private static final int
  12.             DIR_FORWARD = 1, DIR_BACKWARD = -1, DIR_STOP = 0,
  13.             DIR_TURN_LEFT = -2, DIR_TURN_RIGHT = 2;

  14.         /**
  15.          * 小车当前运动状态(前进,后退或停止)
  16.          */
  17.     private int dir = DIR_STOP;
  18.         /**
  19.          * 小车上一次的运动状态
  20.          */
  21.     private Integer backup_dir = null;
  22.         /**
  23.          * 小车转动状态(左转,右转,停止)
  24.          */
  25.     private Rotate rotate;
  26.         /**
  27.          * 两路转向灯
  28.          */
  29.     private BlinkLED leftLed, rightLed;
  30.         /**
  31.          * 两路舵机
  32.          */
  33.     private Servo servo0, servo1;
  34.         /**
  35.          * 两路直流电机
  36.          */
  37.     private Motor left_front, right_front;
  38.         /**
  39.          * 摄像头
  40.          */
  41.     private Camera camera;
  42.         /**
  43.          * 配置文件
  44.          */
  45.     private Config config;
  46.         /**
  47.          * 前灯
  48.          */
  49.     private GpioPinDigitalOutput led;

  50.     private GpioController gpio;
  51.     private boolean shutdown = false;

  52.     public Car (Config config) throws IOException, InterruptedException {
  53.         this.config = config;
  54.         setup ();
  55.     }

  56.         /**
  57.          * 初始化
  58.          */
  59.     private void setup () throws IOException, InterruptedException {
  60.                 ... // 读取配置文件,初始化各个部件
  61.     }

  62.         /**
  63.          * 使指定的LED灯闪烁
  64.          */
  65.     private void toggleBlinkLed (BlinkLED led) {
  66.                 ...
  67.     }

  68.         /**
  69.          * 重置小车的各个状态
  70.          */
  71.     public void reset () throws InterruptedException {
  72.         stop ();
  73.         servo0.reset ();
  74.         servo1.reset ();
  75.         camera.close ();
  76.     }

  77.         /**
  78.          * 销毁小车的各个部件,释放资源
  79.          */
  80.     public void dispose () throws InterruptedException {
  81.                 ...
  82.     }

  83.     public void toggleLeftBlink () {
  84.         ...
  85.     }

  86.     public void toggleRightBlink () {
  87.         ...
  88.     }

  89.     public void forward () throws InterruptedException {
  90.                 ...
  91.     }

  92.     public void backward () throws InterruptedException {
  93.                 ...
  94.     }

  95.     public void stop () throws InterruptedException {
  96.                 ...
  97.     }

  98.     public void toggleServoLeft () {
  99.                 ...
  100.     }

  101.     public void toggleServoRight () {
  102.                 ...
  103.     }

  104.     public void toggleServoUp () {
  105.                 ...
  106.     }

  107.     public void toggleServoDown () {
  108.                 ...
  109.     }

  110.     public void toggleTurnLeft () throws InterruptedException {
  111.                 ...
  112.     }

  113.     public void toggleTurnRight () throws InterruptedException {
  114.                 ...
  115.     }

  116.     public void toggleLED () {
  117.         led.toggle ();
  118.     }

  119.     public void toggleCamera () throws IOException {
  120.         if (!camera.isOpened ())
  121.             camera.open ();
  122.         else
  123.             camera.close ();
  124.     }

  125.     public void servoLeft () {
  126.         servo0.increase ();
  127.     }

  128.     public void servoRight () {
  129.         servo0.decrease ();
  130.     }

  131.     public void stopHorizontalRotate () {
  132.         servo0.stopRotate ();
  133.     }

  134.     public void servoUp () {
  135.         servo1.decrease ();
  136.     }

  137.     public void servoDown () {
  138.         servo1.increase ();
  139.     }

  140.     public void stopVerticalRotate () {
  141.         servo1.stopRotate ();
  142.     }

  143.     public boolean isRotateUp () {
  144.         return rotate.isRotateUp ();
  145.     }

  146.     public boolean isRotateLeft () {
  147.         return rotate.isRotateLeft ();
  148.     }

  149.     public boolean isRotateDown () {
  150.         return rotate.isRotateDown ();
  151.     }

  152.     public boolean isRotateRight () {
  153.         return rotate.isRotateRight ();
  154.     }
  155. }
复制代码
代码较长,截取了其中public的方法,抱歉注释不多,不过看名字应该能看懂方法的含义。
值得一提的是控制转向。我们的小车是四驱的,并没有转向轮,那么如何转向呢?答案是差速转向:当左右两侧轮子的转速不同时,小车就不再沿直线运动了。
设小车左轮的速度为VL,右轮的转速为VR,那么理论上:
n 当VL = VR时,转弯半径为无穷大(直线)
n 当VL > VR>0时,小车右转,转弯半径 > 轴距
n 当VL > VR=0时,小车右转,转弯半径 = 轴距
n 当 VR = -VL时,小车右转,转弯半径 = 0
反之左转
我们的转弯代码取其中一种(我取的是一侧速率为0的方式,这取决于电机的减速比和轮胎的抓地力,如果电机减速比较小或轮胎抓地力较小,建议取VR = -VL,进行原地转弯)
  1. ...
  2. // 一侧速率为0的转弯方式
  3. private void turnLeft () throws InterruptedException {
  4.         left_front.setSpeed (5);
  5.         right_front.setSpeed (5);
  6.         if (dir == DIR_BACKWARD) {
  7.                 left_forward ();
  8.                 right_pause ();
  9.         
  10.         } else {
  11.                 left_pause ();
  12.                 right_forward ();
  13.         }
  14.         leftLed.blink ();
  15. }

  16. // 原地转弯的方式
  17. private void turnLeft () throws InterruptedException {
  18.         left_forward ();
  19.     right_backward ();
  20.         leftLed.blink ();
  21. }
  22. ...
复制代码


指令
我们需要指令,来和小车的动作一一对应,枚举它就行了
  1. package org.dreamwork.smart.car.server.io;

  2. public enum Command {
  3.     DISPOSE (-2, false),
  4.     QUIT (-1, false),

  5.     STOP ( 0, false),
  6.     FORWARD (1, false),
  7.     BACKWARD (2, false),
  8.     TURN_LEFT (3, false),
  9.     TURN_RIGHT (4, false),

  10.     TOGGLE_LED (5, false),
  11.     TOGGLE_CAMERA (6, false),
  12.     TOGGLE_LEFT_BLINK (7, false),
  13.     TOGGLE_RIGHT_BLINK (8, false),

  14.     STOP_VERTICAL_SERVO (9, false),
  15.     STOP_HORIZONTAL_SERVO (10, false),

  16.     SPEED (11, false),
  17.     SERVO_UP (12, false),
  18.     SERVO_RIGHT (13, false),
  19.     SERVO_DOWN (14, false),
  20.     SERVO_LEFT (15, false),

  21.     LEFT_FORWARD (101, false),
  22.     LEFT_BACKWARD (102, false),
  23.     LEFT_PAUSE (103, false),
  24.     RIGHT_FORWARD (104, false),
  25.     RIGHT_BACKWARD (105, false),
  26.     RIGHT_PAUSE (106, false),

  27.     RESET (501, false)
  28.     ;

  29.     public final int code;
  30.     public final boolean hasReturn;

  31.     private Command (int code, boolean hasReturn) {
  32.         this.code = code;
  33.         this.hasReturn = hasReturn;
  34.     }
  35. }
复制代码

-- 看来2楼还是无法完全放下全部内容,代码贴的有点多,呵呵,下面还有一楼,介绍本篇剩余的内容,不要走开哦







回复 支持 反对

使用道具 举报

 楼主| 发表于 2015-7-1 16:02:48 | 显示全部楼层
本篇还剩下2部分发不到这个帖子里了,是要新开贴吗?

点评

重新开就行  详情 回复 发表于 2015-7-1 16:20
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2015-7-1 16:20:27 | 显示全部楼层
seth.yang 发表于 2015-7-1 16:02
本篇还剩下2部分发不到这个帖子里了,是要新开贴吗?

重新开就行
回复 支持 反对

使用道具 举报

 楼主| 发表于 2015-7-1 16:37:38 | 显示全部楼层
呃。。。全出来了,老大把重复的内容删除了吧。麻烦了。
回复 支持 反对

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则