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[参考教程] 树莓派WIFI小车java版(二)硬件连接

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发表于 2015-7-1 13:38:10 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 seth.yang 于 2015-7-1 15:53 编辑

前情提要 Previous on 《树莓派WIFI小车java版》

在上一篇,《树莓派WIFI小车java版(-)准备工作》中,介绍了小车制作过程中使用到的材料(硬件)和资源(软件),今天要介绍的就是将这些硬件连接起来。

这个部分需要做一些小手工,比如钻孔、焊板子,上螺丝等等,看手工活的功底了,我做的就比较挫。。。
[size=10.5000pt]1. 小车底盘组装
这个不是我们的重点,按图索骥在底盘上打洞,把减速电机和轮子装上就好。
记得在底盘上规划好固定其他硬件的位置。
car-1.png car-2.png
file:///C:\Users\SETH~1.YAN\AppData\Local\Temp\ksohtml\wpsFBCE.tmp.jpg
[size=10.5000pt]2. PCA9685连接树莓派主板
pca-1.png
file:///C:\Users\SETH~1.YAN\AppData\Local\Temp\ksohtml\wpsFBDE.tmp.jpg
这幅图是从AdaFruit引用来的,图上显示了PCA9685扩展板、舵机及树莓派IO脚之间的连接关系:
wire-1.png
file:///C:\Users\SETH~1.YAN\AppData\Local\Temp\ksohtml\wpsFBEF.tmp.jpg
PCA9685 树莓派IO
GND   ---  GND
SCL    ---  SCL1 (I2C)
SDA   ---  SDA1 (I2C)
VCC   ---   3v3
注意:PCA9685需要独立5V电源,否则在舵机启动的瞬间,可能因为电流过大而烧毁树莓派
file:///C:\Users\SETH~1.YAN\AppData\Local\Temp\ksohtml\wpsFBF0.tmp.jpg
V+    ---   独立电源5V
GND  ---   独立电源负极
wire-2.png
[size=10.5000pt]3. L298N连接树莓派主板
wire-3.png
注意:L298N需要独立电源,否则在电机启动或停止的瞬间,因为电流过大而烧毁树莓派
file:///C:\Users\SETH~1.YAN\AppData\Local\Temp\ksohtml\wpsFC20.tmp.png
+12V --- 独立电源 5-12V,我们这里使用的2节 18650电池组的正极
供电GND -- 电池组负极
拔掉ENA和ENB的跳线帽,我们要接PCA9685的PWM脚,来控制电机的转速:
ENA -- PCA 9685 PWM 0
ENB -- PCA 9685 PWM 1
逻辑输入接树莓派的IO脚,来控制电机转动方向
wire-5.png
file:///C:\Users\SETH~1.YAN\AppData\Local\Temp\ksohtml\wpsFC21.tmp.jpg
输出A、B接电机的电源线
左边前后两个电机并联接入输出A,右边前后2个电机并联接入输出B
逻辑信号和电机的转动关系如下表
wire-4.png
file:///C:\Users\SETH~1.YAN\AppData\Local\Temp\ksohtml\wpsFC31.tmp.jpg
[size=10.5000pt]4. 安装舵机云台和摄像头
在车头的中间部位安装舵机云台和摄像头,并连接到树莓派
servo-1.png camera.png
file:///C:\Users\SETH~1.YAN\AppData\Local\Temp\ksohtml\wpsFC42.tmp.jpg
file:///C:\Users\SETH~1.YAN\AppData\Local\Temp\ksohtml\wpsFC53.tmp.jpg
负责左右转动的舵机连接到PCA9685PWM2,上下转动的舵机连接到PCA9685的PWM3。

完工后的样子
done.png done-2.jpg
file:///C:\Users\SETH~1.YAN\AppData\Local\Temp\ksohtml\wpsFC63.tmp.jpg
[size=10.5000pt]5. 外围保护电路(可选)
这部分电路是我自己折腾出来的,代价烧毁一块树莓派主板,一块L9110驱动板惨痛的经历啊。
取一块洞洞板,焊上6路排针,两排,共12只针脚。每一路针脚之间串一个二极管和一个1K电阻。二极管是防止反向电流的,电阻用来限流。如下图(请无视我渣一样的焊功)
pcb-1.png pcb-2.png
file:///C:\Users\SETH~1.YAN\AppData\Local\Temp\ksohtml\wpsFC64.tmp.jpgfile:///C:\Users\SETH~1.YAN\AppData\Local\Temp\ksohtml\wpsFC75.tmp.jpg
还记得L298N的6只控制脚吗?没错,搬到这块自制的保护板上。若你是壕,请忽略这个自制的保护板。

在下一期,我们将在树莓派上编写java代码, 让小车动起来

--- TO BE CONTINUED ---
下期预告
树莓派WIFI小车java版(四)android 控制程序

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该用户从未签到

发表于 2017-2-16 08:59:41 | 显示全部楼层
要是用的wiringPi,就可以更好借鉴了,对java一无所知呀
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发表于 2017-2-16 09:00:03 | 显示全部楼层
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发表于 2018-8-9 23:06:44 | 显示全部楼层
L298N的6只控制脚? 能贴个图吗? 还有ena enb的图
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发表于 2018-8-9 23:28:23 | 显示全部楼层
pca9685的供电是怎么供的是从l298n上接的吗?能上图吗?还有就是你的保险电阻也是怎么接的,有点不懂。谢谢了
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