200行python的道牙子树莓派赛车v0.1

ustchack · 发表于 2013-12-28 13:36:03

我是码农一只，平时就是敲敲代码，但心中一直有一个想做机器人的心~从基础做起，先做了一个寻着墙壁走的小车，用的树莓派B板，raspdebian系统，跑的python3，200行python代码，0.1版本完成如下：

l298n

侧面图

两个小车底盘对比

下面是我录的一段视频，超调还是有点大的，我想加上PID，不过不会把三个超声波输入和两个电机PWM的输出抽象出数学模型，现在只用了一个P比例环节，如果能加上积分环节，那么超调的情况会减少，稳态误差也就消除了，还在图书馆啃书中，同时也期待大神给予帮助~
http://v.youku.com/v_show/id_XNjUzNDQwMzIw.html

树老大 · 发表于 2013-12-29 19:40:08

很强悍，赞一个。要是能给一个超详细的教程，估计很多人都会感谢你哦。
4驱动小车底盘：论坛官方网店也有卖：http://item.taobao.com/item.htm? ... &id=36903458968
L298N电机驱动板：http://item.taobao.com/item.htm?id=36909029780

heiketiguo · 发表于 2013-12-29 19:44:03

这个要赞一下！！

heiketiguo · 发表于 2013-12-29 19:44:14

这个要赞一下！！

高处无雨 · 发表于 2013-12-29 22:28:01

你太棒我想学习一下

mmgd · 发表于 2013-12-30 00:12:18

很厉害，确实要有教程就好了

wwwjjc · 发表于 2013-12-30 08:26:32

看了楼主的做品，很好。仔细观察了一下控制的速度。如果拐弯的速度慢点，将检测速度提高。超调的现象就会减少的。

yoyojacky · 发表于 2014-1-2 23:22:13

很不错哦，python的代码呢？

释燃 · 发表于 2014-1-4 09:45:45

超调是P过大的原因，I只是减少误差，有超调可以将P用斜坡给定法加上，这样就能减少超调

trinculo · 发表于 2014-1-4 09:58:52

强烈期待楼主的研究，建议写过研究的历程什么的。

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200行python的道牙子树莓派赛车v0.1

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