树莓派控制步进电机

hahabear

一、拿到树莓派爬墙N天，终于能控制步进电机，代码也是根据他的修改的
      参考帖子 http://www.shumeipai.net/thread-540-1-1.html
二、关于GPIO口的说明
      参考地址：http://elinux.org/RPi_Low-level_peripherals#Introduction
三、步进电机使用说明
     见附件：“步进电机_28BYJ-48介绍和驱动及c编程.doc”和“28BYJ48电机详细使用说明.pdf”
四、硬件连接
      需要步进电机驱动板，拿出已经满是灰尘的51单片机的开发板，上面有ULN2003模块。GPIO23、GPIO24、GPIO25、GPIO22分别控制步进电机的A橙、B黄、C粉、D蓝四根信号线。步进电机电源取自单片机开发板电机驱动电路VCC/5V

五、代码
求教，如果把去掉会提示GPIO口已经在使用。貌似只有GPIO23口是这样。

1. #!/usr/bin/env python
   
2. 
   
3. import RPi.GPIO as GPIO
   
4. import time
   
5. 
   
6. # 设置GIPO口的标号方式
   
7. GPIO.setmode(GPIO.BCM)               
   
8. GPIO.setwarnings(False)               
   
9. #使用GPIO23，GPIO24，GPIO25，GPIO22
   
10. StepPins = [23,24,25,22]
    
11. 
    
12. #将选择的GPIO口设置为输出
    
13. for pin in StepPins:
    
14.         print('SET PINs OUT')
    
15.         GPIO.setup(pin, GPIO.OUT)
    
16.         GPIO.output(pin, False)
    
17. 
    
18. #设置反转表
    
19. Seq_reversal = []
    
20. Seq_reversal = range(0,4)
    
21. Seq_reversal[0] = [1,0,0,0]
    
22. Seq_reversal[1] = [0,1,0,0]
    
23. Seq_reversal[2] = [0,0,1,0]
    
24. Seq_reversal[3] = [0,0,0,1]
    
25. #设置正转表
    
26. Seq_forward = []
    
27. Seq_forward = range(0,4)
    
28. Seq_forward[0] = [0,0,0,1]
    
29. Seq_forward[1] = [0,0,1,0]
    
30. Seq_forward[2] = [0,1,0,0]
    
31. Seq_forward[3] = [1,0,0,0]
    
32. 
    
33. #反转
    
34. def Reversal():
    
35.         global stepcounter
    
36.         for pin in range(0,4):
    
37.                 xpin = StepPins[pin]
    
38.                 if Seq_reversal[stepcounter][pin] == 1:
    
39.                         GPIO.output(xpin, True)
    
40.                 else:
    
41.                         GPIO.output(xpin, False)
    
42.         stepcounter += 1
    
43. 
    
44.         if stepcounter >=4 :
    
45.                 stepcounter = 0
    
46.         if stepcounter < 0:
    
47.                 stepcounter = 4
    
48.         time.sleep(0.005)
    
49. 
    
50. #正转
    
51. def Forward():
    
52.         global stepcounter
    
53.         for pin in range(0,4):
    
54.                 xpin = StepPins[pin]
    
55.                 if Seq_forward[stepcounter][pin] == 1:
    
56.                         GPIO.output(xpin, True)
    
57.                 else:
    
58.                         GPIO.output(xpin, False)
    
59.         stepcounter += 1
    
60. 
    
61.         if stepcounter >=4 :
    
62.                 stepcounter = 0
    
63.         time.sleep(0.005)
    
64. 
    
65. if __name__ == '__main__':
    
66.         print('Begin')
    
67.         stepcounter = 0
    
68.         num = 0
    
69.         #反转一圈后，正转一圈，一直循环
    
70.         while True:
    
71.                 if num < 2048:
    
72.                         print('Reserval')
    
73.                         print(num)
    
74.                         Reversal()
    
75.                         num += 1
    
76.                 elif num >= 2048 and num < 4096:
    
77.                         print('Forward')
    
78.                         print(num)
    
79.                         Forward()
    
80.                         num += 1
    
81.                 elif num >= 4096:
    
82.                         num = 0

复制代码

步进电机减速比为32.  旋转一圈需要360/(5.625/32)=2048.

lawme

请教一下，如果有多个电机，如何控制？

比如，操作航模，至少需要方向舵和升降舵。

多维度的操作控制，是比较有实用意义的问题。

hahabear

lawme 发表于 2013-5-9 17:19
请教一下，如果有多个电机，如何控制？

比如，操作航模，至少需要方向舵和升降舵。

我是刚接触树莓派，还在学习中。你也是玩航模的？固定翼还是直升机？

lawme

我玩的是“空手道”，只说不练，呵呵。

我对航模有兴趣，但不知如何下手。

lawme

上网找些资料看，感觉比较容易制作的是“四旋翼直升机”。

它不需要固定翼飞机的气动学知识，和复杂的技术工艺。

比较难办的是对四台电动机转速的遥控。

269569205

不能直接接在电机上么
是供电不足？

269569205

不能直接 接在电机上么？
供电不足？

hahabear

lawme 发表于 2013-5-9 18:14
上网找些资料看，感觉比较容易制作的是“四旋翼直升机”。

它不需要固定翼飞机的气动学知识，和复杂的技 ...

没有接触过四旋翼，认真学习树莓派。

hahabear

269569205 发表于 2013-5-10 11:25
不能直接接在电机上么
是供电不足？

看帖子说是供电电流不够，我没有试过

solomon

马克！以后慢慢学习