本帖最后由 seth.yang 于 2015-7-1 15:53 编辑
前情提要 Previous on 《树莓派WIFI小车java版》
这个部分需要做一些小手工，比如钻孔、焊板子，上螺丝等等，看手工活的功底了，我做的就比较挫。。。 1. 小车底盘组装 这个不是我们的重点，按图索骥在底盘上打洞，把减速电机和轮子装上就好。 记得在底盘上规划好固定其他硬件的位置。
file:///C:\Users\SETH~1.YAN\AppData\Local\Temp\ksohtml\wpsFBCE.tmp.jpg 2. PCA9685连接树莓派主板
file:///C:\Users\SETH~1.YAN\AppData\Local\Temp\ksohtml\wpsFBDE.tmp.jpg 这幅图是从AdaFruit引用来的，图上显示了PCA9685扩展板、舵机及树莓派IO脚之间的连接关系：
file:///C:\Users\SETH~1.YAN\AppData\Local\Temp\ksohtml\wpsFBEF.tmp.jpg PCA9685 树莓派IO GND --- GND SCL --- SCL1 (I2C) SDA --- SDA1 (I2C) VCC --- 3v3 注意：PCA9685需要独立5V电源，否则在舵机启动的瞬间，可能因为电流过大而烧毁树莓派 file:///C:\Users\SETH~1.YAN\AppData\Local\Temp\ksohtml\wpsFBF0.tmp.jpg V+ --- 独立电源5V GND --- 独立电源负极
3. L298N连接树莓派主板
注意：L298N需要独立电源，否则在电机启动或停止的瞬间，因为电流过大而烧毁树莓派 file:///C:\Users\SETH~1.YAN\AppData\Local\Temp\ksohtml\wpsFC20.tmp.png +12V --- 独立电源 5-12V，我们这里使用的2节 18650电池组的正极 供电GND -- 电池组负极 拔掉ENA和ENB的跳线帽，我们要接PCA9685的PWM脚，来控制电机的转速： ENA -- PCA 9685 PWM 0 ENB -- PCA 9685 PWM 1 逻辑输入接树莓派的IO脚，来控制电机转动方向
file:///C:\Users\SETH~1.YAN\AppData\Local\Temp\ksohtml\wpsFC21.tmp.jpg 输出A、B接电机的电源线 左边前后两个电机并联接入输出A，右边前后2个电机并联接入输出B 逻辑信号和电机的转动关系如下表 file:///C:\Users\SETH~1.YAN\AppData\Local\Temp\ksohtml\wpsFC31.tmp.jpg 4. 安装舵机云台和摄像头 在车头的中间部位安装舵机云台和摄像头，并连接到树莓派
file:///C:\Users\SETH~1.YAN\AppData\Local\Temp\ksohtml\wpsFC42.tmp.jpg file:///C:\Users\SETH~1.YAN\AppData\Local\Temp\ksohtml\wpsFC53.tmp.jpg 负责左右转动的舵机连接到PCA9685PWM2，上下转动的舵机连接到PCA9685的PWM3。
完工后的样子 file:///C:\Users\SETH~1.YAN\AppData\Local\Temp\ksohtml\wpsFC63.tmp.jpg 5. 外围保护电路（可选） 这部分电路是我自己折腾出来的，代价烧毁一块树莓派主板，一块L9110驱动板惨痛的经历啊。 取一块洞洞板，焊上6路排针，两排，共12只针脚。每一路针脚之间串一个二极管和一个1K电阻。二极管是防止反向电流的，电阻用来限流。如下图（请无视我渣一样的焊功） file:///C:\Users\SETH~1.YAN\AppData\Local\Temp\ksohtml\wpsFC64.tmp.jpgfile:///C:\Users\SETH~1.YAN\AppData\Local\Temp\ksohtml\wpsFC75.tmp.jpg 还记得L298N的6只控制脚吗？没错，搬到这块自制的保护板上。若你是壕，请忽略这个自制的保护板。
在下一期，我们将在树莓派上编写java代码， 让小车动起来
--- TO BE CONTINUED --- 下期预告 树莓派WIFI小车java版（四）android 控制程序
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发表于 2015-7-1 13:38:10
