椰子+树莓 Coconut Pi！（Coconut Pi (全自动的水底机械人)）

一支来自新加坡国立大学的团队在RS的帮助下，正在自主研发一个依靠Raspberry Pi来运行的自动水底机械人，并准备参加新加坡自动水底机械人比赛（SAUVC 2013）！

虽然整个项目还在建立中，但他们的目标是创建一个高度智能化及完全自主的水底机械人，这意味着机械人在没有人的干预下，能够探索本身所在的水域，并能完成跟踪航线，检测障碍和目标识别等工作。虽然路途还有很远，团队希望透过建立Coconut Pi来去帮助人类在海底的探索，打捞等工作。

Coconut Pi设计

现在到了设计部分，以上就是整个Coconut Pi的嵌入式软件架构。在计划中，Raspberry Pi将会运行流行的Raspbian操作系统并通过串行接口与Ardupilot Mega连接。由于Pi运行的是非实时Linux系统，Ardupilot在实时的操作上比Pi更加精确，而且复杂及大流量的运算根本无办法在只有8KB SRAM的Ardupilot上运作，所以Raspberry Pi将负责运算视觉算法和计算任务，而Ardupilot则负责驱动和控制系统；这个系统设计能够在运算效能和能源效率之间取得一个很好的平衡。

本文来源：http://www.ickey.cn/raspberry.php?action=fangan&sub=12140