树莓派WIFI小车java版（-）准备工作

现在网上有很多的关于树莓派WIFI小车的介绍，基本上是基于python或C来控制的。本人愚笨，仅对java有感，经过一段时间的折腾，倒腾出java版的控制程序，与大家分享，希望对偏java的同学有所启发

一、准备工作

1. 硬件列表

所用硬件都是从淘宝淘来的

1. 树莓派主板  （树莓派3、3B+也同样适用，2019年更新）

  我用的是树莓派2B板

2. 摄像头

  我使用的是树莓派的RPI NoIR摄像头模块，支持红外，因为买的早，比较贵，￥150

3. 无线网卡

      任何树莓派支持的无线网卡都可以，我用的RTL8188C，淘宝 ￥30

4. PCA9685 12位-16通道 PWM 扩张板

  因为树莓派的PWM很挫，并且口子不够，AdaFruit 出品的这款板子很给力，通过I2C连接rpi，独立3.3V电源。淘宝￥23

5. S90 舵机x 2 + 云台

      用于调整摄像头的角度，2个舵机可以支持上下左右旋转摄像头。淘宝￥42

6. L298N电机驱动板

      淘宝￥7.6

7. 5V输出电源板

  很好用的东东，尺寸只有17x22mm，7-28V输入，5V1.5A输出。淘宝￥3.8

8. USB移动电源

      拿了一个旧的手机移动电源，给树莓派供电

9. 18650 3.7V电池x 2

   充满电实际有7.9V，给4个电机和2个舵机供电。淘宝￥18两节

10. 小车底盘

   淘宝很多，价格不一。我买的￥17

11. 减速电机+轮胎 x 4

   电机减速比很重要，尽量选加速比大的减速电机。我买的TT减速电机+轮胎+固定套件，减速比1:180，很给力。淘宝￥8 x 4

12. android智能手机或平板

通过wifi遥控小车

13. 其他小配件/电子元件

杜邦线，二极管，发光LED，1K电阻若干，拨片式小开关

2. 软件列表

1. Raspbian

从官网下载最新镜像2015-02-16-raspbian-wheezy.img，写到TF卡上

启动树莓派后，自动进行首次设置，打开摄像头

回车，选择enable

回车确定

打开I2C选项

选择 Advanced Options，回车

选择 I2C，回车后一路选择是

回到主页后，选择 Finish，重启树莓派

设置时区

1. sudo mv /etc/localtime /etc/localtime.bak
   
2. sudo ln -s /usr/share/zoneinfo/Asia/Shanghai /etc/localtime

复制代码

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这个是java版wifi小车的关键。Pi4j组织提供了控制树莓派GPIO的java api，我们所有对小车的控制都是通过这个库进行了。

1. cd ~
   
2. wget http://get.pi4j.com/download/pi4j-1.0.zip
   
3. unzip  pi4j-1.0.zip

复制代码

6. 配置java环境

1. sudo vi /etc/profile

复制代码

在文件的末尾加上

1. export JAVA_HOME=/usr/local/java
   
2. export PATH=$JAVA_HOME/bin:$PATH

复制代码

7. mjpg-streamer

可以集成树莓派的摄像头模块，并提供http服务，供远程查看视频。在后面的java版小车程序里，通过命令行调用 mjpeg-streamer控制摄像头

1. sudo apt-get -y install subversion libv4l-dev libjpeg8-dev cmake
   
2. cd ~
   
3. git clone https://github.com/codewithpassion/mjpg-streamer.git
   
4. cd mjpg-streamer/mjpg-streamer
   
5. sudo make USE_LIBV4L2=true clean all
   
6. sudo make DESTDIR=/usr install

复制代码

测试mjpg-streamer

1. mjpg_streamer -i "input_raspicam.so  -fps 15" -o "output_http.so -w /usr/www -p 8002"

复制代码

用浏览器（chrome或firefox）打开应该可以看到 mjpg-streamer 的视频了

http://树莓派ip:8002/

8. Android sdk v18+

[/hide]

这个是用来开发手机端遥控器的 sdk

至此，准备工作结束。

--- TO BE CONTINUED ---

传送门：

树莓派WIFI小车java版（二）硬件连接 （点此访问）

树莓派WIFI小车java版（三）小车java控制程序 （点此访问）

树莓派WIFI小车java版（三）小车java控制程序 续集（点此访问）

树莓派WIFI小车java版（四）android 控制程序 （点此访问）

绝世好文，不得不顶

这得强力支持下，期待后续文档。。。加精

赞

看不太懂，挺复杂

支持一下

非常好，喜欢。

学习下

怎么提供java服务的？

belial0317 发表于 2015-7-3 01:15
怎么提供java服务的？

在第三部分(http://www.shumeipai.net/thread-26817-1-1.html)和第四部分（http://www.shumeipai.net/thread-26834-1-1.html)里分别提供了java的控制程序和基于android的遥控程序。
源代码在https://github.com/seth-yang/remote-car