360度旋转编码器

~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 此教程为VIP教程，主要是为了方便学习，而不是拿过去就用（当然绝大部分是可直接用的）； 我们更注重代码解释，接线说明，逻辑思路，条理清晰； 比较复杂的或手头资源稀少的传感器，可能只提供完整的逻辑思路以及核心代码片段； 有些涉及到多个寄存器地址、命令、校验、换算公式等，需要自行查询相关技术文档，进行替换修正； 若非特别说明均为python代码，IDE为THONNY。 如何获得本论坛VIP权限呢？点此查看具体要求。如何进行I2C查询？ 点此查看。PICO如何安装固件？点此查看。PICO如何编程和自动运行代码？点此查看。面包板如何使用？（点此查看） ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 所需材料： 1、合适的树莓派PICO版本和配套外设：点此购买 2、必要的 杜邦线（建议母对母，母对公，公对公，均来一些）：点此购买 （多了不值钱，少了贼麻烦） 3、必要的 面包板：点此购买 4、电阻包（若有需要）：点此购买 5、KY-040 360度旋转编码器模块（点此购买） 如果以上购买链接错误，在店内搜索就可以找到正确的宝贝。 教程开始：

KY-040 360度旋转编码器模块通常包含五个针脚：GND（接地）、+（电源）、SW（按键开关，通常不用）、DT（数据，通常用于表示旋转方向）、CLK（时钟，通常用于产生脉冲信号）。这里我们只用GND、+（电源）、DT和CLK针脚。
由于树莓派PICO没有内置的增量编码器接口，我们将使用两个GPIO引脚来分别读取CLK和DT信号，并通过软件来处理这些信号以计算旋转的角度。以下是一个使用MicroPython和Thonny IDE的完整例程，展示了如何在树莓派PICO上读取KY-040旋转编码器的信号，并计算旋转的角度。

接线简图

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角度计算：由于编码器每转产生的脉冲数是固定的（此处为20），因此可以通过脉冲数来计算旋转角度。需要注意的是，在计算角度时考虑了旋转方向，以确保结果的准确性。
中断处理：由于使用了中断来检测CLK信号的变化，因此程序能够实时响应编码器的旋转，并在REPL窗口中显示当前角度。这提高了程序的实时性和响应速度。
调试与测试：在实际应用中，可能需要对代码进行调试和测试，以确保其能够正确读取编码器的信号并计算旋转角度。这可以通过观察REPL窗口中的输出来实现，同时也可以使用其他调试工具来辅助排查问题。