树莓派作品：红外遥控+2维度步进电机+超声波测距+语音输出

树莓派作品：红外遥控+2维度步进电机+超声波测距+语音输出

视频如下：

http://v.youku.com/v_show/id_XNTQ0MDg0MTMy.html

一、制作方案：

红外线控制使用1个GPIO，使用lirc软件

硬件为：http://item.taobao.com/item.htm? ... f8IP&id=24371888720

一个步进器使用4个GPIO  × 2

硬件为：http://item.taobao.com/item.htm? ... 58jY&id=24348184361

超声波测距 使用2个GPIO

硬件为：http://item.taobao.com/item.htm? ... MzAO&id=18109565806

语音输出使用espeak软件

面包板电源一个：http://item.taobao.com/item.htm? ... &id=24854036477

面包板一个：http://item.taobao.com/item.htm? ... DJ1P&id=17800301898

面包线若干：（建议公对公头一把，公对母头一把，母对母头一把，方便安装）：http://item.taobao.com/item.htm? ... Vqt&id=19638831369&

声明：本人iamhihi@gmail.com和上述淘宝店无任何关联，纯粹是因为我在该店买了东西而已。

硬件连接：本人假设你懂基本的电路图，上述淘宝店中有相关资料可参考，本文不详细描述。

二、红外线控制：

http://www.freemindworld.com/blog/2013/130316_raspberry_pi_with_remote_control.shtml

1. 需要的硬件：

一个红外接收管，型号可以是TSOP1238/TSOP2238等可以3.3V电压下工作的38KHz红外接收管。

一个红外遥控器，可以是电视机、机顶盒等的遥控器。但别拿空调遥控器这种自带状态逻辑的遥控器来折磨自己。

2. 连接红外接收管：

不同的红外接收管连线可能不太一样，需要参考相应的Datasheet。以TSOP 1238为例的话，当红外线接收窗朝向自己时，从左到右三个引脚分别为：

1. GND，接地，RPi PIN 6
2. VS，电源，接3.3V电源，RPi PIN 17
3. OUT，数据输出，接GPIO 24，RPi PIN 18

由于Raspberry Pi的GPIO只能接收3.3V的输入，所以红外接收管的电源务必要接3.3V的供电。我自己用的红外接收管的型号是TSOP 1838（引脚顺序是OUT, GND, VS），按lirc_rpi项目页面的说法，这个管子应该在5V供电下才能正常工作，不过我还是只接了3.3V，发现也能用。

3. 系统软件安装和配置：

lirc_rpi项目为Linux内核提供了支持GPIO口的红外接收管的驱动，在最新的Raspbian系统中应该已经包含。如果你的系统中没有这个模块，也许需要自己重新编译内核。具体可以参考lirc_rpi项目主页。

然后需要安装用户态的服务进程：

sudo apt-get install lirc

加载lirc_rpi内核模块：

sudo modprobe lirc_rpi gpio_in_pin=24 gpio_out_pin=23

注意，在加载lirc_rpi时必须指定输入端口是GPIO 24，跟实际接线一致。输出端口设为GPIO 23，是因为我不需要这个输出端口，而目前我们GPIO 23口是空着的。

4. 测试红外接收是否正常：

sudo mode2 -d /dev/lirc0

如果按遥控器上的键，屏幕上能显示出一串pluse和space值的话，多半就是正常了。

5. 配置下/etc/lirc/hardware.conf：

...
LIRCD_ARGS=""
...
DRIVER="default"
...
DEVICE="/dev/lirc0"

6. 让lirc学习一下你遥控器上的按键

在我的例子中，请至少学习5个按键，分别做为上(UP)、下(DOWN)、左(LEFT)、右(RIGHT)、选择(SELECT)：

sudo /etc/init.d/lirc stop
#学习按键
irrecord -n -d /dev/lirc0 ~/lircd.conf
#把学习后生成的配置文件作为lircd的配置文件
sudo mv ~/lircd.conf /etc/lirc/lircd.conf
sudo /etc/init.d/lirc start

配置完后，可以用irw命令测试遥控器是否工作正常。

执行完irw命令，按遥控器，确认能正确输出所按按钮的名称。

7. 配置~/.lircrc.文件，把按键与需要触发的行为进行关联：

在~/.lircrc文件中增加如下内容

begin

    prog = irexec

    button = RIGHT

    config = sudo python /home/pi/right.py

end

begin

    prog = irexec

    button = LEFT

    config = sudo python /home/pi/left.py

end

begin

    prog = irexec

    button = SELECT

    config = sudo python /home/pi/ultrasonic.py

end

begin

    prog = irexec

    button = UP

    config = sudo python /home/pi/up.py

end

begin

    prog = irexec

    button = DOWN

    config = sudo python /home/pi/down.py

end

见附件的.lircrc

8. 重启lirc

sudo /etc/init.d/lirc restart

9. 执行irexec命令，确认python脚本正确运行。

建议先在python脚本中直接echo 显示，确认能正确执行到脚本

三、步进电机控制：

见下面帖子：http://www.shumeipai.net/thread-540-1-4.html

比较简单，请看附件中的up.py down.py left.py right.py

注意修改里面的GPIO端口号

四、超声波测距：

见下面帖子：http://www.raspberrypi-spy.co.uk/2012/12/ultrasonic-distance-measurement-using-python-part-1/

http://www.raspberrypi-spy.co.uk/2013/01/ultrasonic-distance-measurement-using-python-part-2/?1366202216

请看附件中的ultrasonic.py

注意修改里面的GPIO端口号

五、语音输出：

sudo apt-get install espeak

Test Espeak with: English female voice, emphasis on capitals (-k), speaking slowly (-s) using direct text:-

espeak -ven+f3 -k5 -s150 "I've just picked up a fault in the AE35 unit"

我的例子中直接在超声波测距中调用espeak输出语音。见ultrasonic.py

text = "espeak -ven+f3 -k5 -s150 " + "\"Distance %.1f\"" % distance

print text

os.system(text)

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nice！！！

楼主太牛逼了

楼主太强悍了

mark，超声波测距。

这么厉害，我还不懂咋用哦

这有什么具体的生活作用吗？   比如应用方向？